1.角傳動4 r機制（Angular Transmission 4R Mechanism 1）

這是一個雙萬向節，中間的橙色“S”形轉軸是虛擬軸。輸入軸和輸出軸間的夾角A=90°，虛擬軸與輸入軸間的夾角B=A/2=45°。這種結構使得傳動機制勻速旋轉，其中虛擬軸旋轉沒有固定軸的支撐。

2.角傳動4 r機制（Angular Transmission 4R Mechanism2）

這是兩個球面4R機制背靠背連接而成的。輸入軸與輸出軸間夾角A=90°，輸入軸與中間橙色軸的圓柱軸間的夾角B=A/2=45°。這種結構使得傳動機制勻速旋轉，其中虛擬軸旋轉沒有固定軸的支撐。

3.球面4R機制2a（Spherical 4R mechanism 2a）

旋轉關節的軸必須同時存在。

輸入：綠軸 勻速

輸出：藍軸 變速

4.球面4R機制2b（Spherical 4R mechanism 2b）

這是兩個球面4R機制2a的結合，以恒定速度旋轉。

5.球面4R機制2c（Spherical 4R mechanism 2c）

這是一個球面4R機制2a和一個球面4R機制2b的改良，以恒定速度旋轉。、

6.球面4R機制2e（Spherical 4R mechanism 2e）

這是球面4R機制2a和球面4R機制2b的改良，以恒定速度旋轉。

7.斜齒輪聯軸器1（Bevel Gear Coupling 1）

驅動器與驅動軸的旋轉方向相反，它們之間的角度可以為±75°。

8.斜齒輪聯軸器2（Bevel Gear Coupling2）

由兩個斜齒輪聯軸器組成。兩個軸的相對位置可以任意放置，甚至傾斜。

9.齒形離合器（Toothed clutch）

由橙色軸驅動，離合器和彈簧相連接并由彈力推動（人力推動也可）。其中紅色軸的定位裝置在離合器的位置沒有顯示。

9.同步齒形離合器（Synchronic toothed clutch 1）

輸入由藍軸和有滑動接頭的粉色外錐盤完成，輸出則由綠色齒輪和有三個螺栓和滑動接頭的橙色內錐盤完成。

10.行星離合器（Planetary clutch）

橙色齒輪是輸入設備，紫色裝置是輸出設備。粉色曲柄可控制綠色內齒輪的松緊程度，以此控制輸出裝置的旋轉或停止。當內齒輪釋放，系統有兩個自由度，但是當輸出裝置負荷使內齒輪固定可消除一個自由度。

11.蝸輪離合器 1（Worm gear clutch 1）

在橙色渦輪旋轉軸與灰色支架間存在偏心距。渦輪齒和車輪齒必須足夠圓以緩解嚙合過程。支架的定位裝置沒有顯示。

12.蝸輪離合器 2（Worm gear clutch 2）

上調或者下調粉色曲柄控制橙軸末端和離合器的連接或斷開。渦輪齒和車輪齒必須足夠圓以緩解嚙合過程。粉色曲柄的定位裝置沒有顯示。

13.齒條齒輪離合器 1（Rack gear clutch 1）

輸入：粉色曲柄不斷旋轉；

輸出：黃色齒輪軸的振蕩。

通過綠色曲柄控制橙色凸輪來控制離合器的開/關。這種機制主要用于洗衣機。

14.摩擦離合器 1（Friction clutch 1）

由橙色軸驅動，離合器和彈簧相連接并由彈力推動（人力推動也可）。紫色桿的定位裝置沒有顯示。

15.摩擦離合器 2（Friction clutch 2）

由橙色軸驅動，離合器和彈簧相連接并由彈力推動（人力推動也可）。粉色桿的定位裝置沒有顯示。

16.摩擦離合器 3（Friction clutch 3）

多盤離合器。由橙色軸和黃色氣缸驅動，綠色軸則被驅動，白色桿的定位裝置沒有顯示。

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